3月20日，2024年慕尼黑上海電子生產設備展（下稱“慕尼黑電子展”）正式開幕。時隔兩年，非夕科技再次回到慕尼黑電子展，帶來了眾多全新創新應用。尤其是在裝配領域，自適應機器人的智能和通用優勢盡顯，收獲了更多的客戶認可，也為行業自動化升級帶來了創新價值。

“自適應機器人在應對不同環境，任務和挑戰中給我們的客戶和行業帶來了驚喜。2023年我們與客戶一起，在更多領域里收獲了訂單和肯定。這也說明仿人化的技術路徑和高精度力控在自動化領域大有可為。”非夕科技聯合創始人兼CEO王世全表示。

從展會現場了解到，非夕此次帶來了自適應機器人微型螺絲擰緊、壓縮機排氣管監測、冰箱門裝配（雙臂協同）、車載執行器齒輪裝配、PCB主板裝配，FPC柔性插裝、手機膠線擦拋一體工作站等應用，同時還為用戶帶來了力控夾爪Grav星擎系列展示體驗。

“以小見大”：自適應機器人在精密裝配領域大有可為

如果你動手拆開過你的手機或者其他小型電子設備，你一定有注意到這些消費電子產品主板中有不少零部件是通過螺絲緊固的。通常這些螺絲非常小，一般以M1、M0.5等微小型號為主，要拆裝這些微小型號的螺絲，我們不僅需要靠眼睛去觀察，還極其考驗人手對于力覺控制的感知。

回到消費電子產品的生產線上，除了上述挑戰，機器人通常還要面對工件的誤差，這樣一來，以位置精度為主的傳統自動化擰緊方式就很難準確保證螺絲入牙和牢固鎖定，給用戶的生產和自動化帶來挑戰。經過和用戶的共同探討和試驗，非夕打造了一套基于自適應機器人的微型螺絲擰緊方案。該方案采用一系列力控策略，可以自主適應裝配中的工件變化和誤差，從而實現高質量擰緊，解決成品良率痛點。

具體來說，非夕的方案中可以通過力控搜孔、力控下壓、入牙導正等力控策略自主適應工件尺寸、Z向浮動及姿態誤差，降低NG率；同時，方案還具備高精度力覺分辨率，監測插入力和扭矩實時監測安裝狀態，靈敏度最高可達到0.03N；在要求節拍內，該方案能夠大幅減少甚至規避錯孔、浮高問題，實現高質量的擰緊鎖定，將該工序良率提升至99.98%。

值得一提的是，該方案還可以做更低的非標率，搭配自適應機器人專用軟件包，調試周期較傳統方案低20%以上，搭配上不同工具，可滿足多規格、多角度（垂直、側向等）的擰緊需求；除傳統擰緊場景外，也通用于電子元器件、手機主板、折疊屏、精密儀器等新興場景。

對力覺控制的高靈敏反應，讓非夕自適應機器人在“微小”裝配領域大顯身手。在本次的慕尼黑電子展上，非夕還帶來了壓縮機排氣管檢測應用。

在壓縮機生產線上，其銅管通常容易發生微小形變，嚴重影響壓縮機裝配質量，需要在裝配膠塞前對其進行檢測。非夕的壓縮機排氣管檢測方案利用自適應機器人及強通用性的工裝，依靠仿人化的力控能力，替代傳統人工矯管工序完成排氣管檢測。

該方案中，自適應機器人配合錐形導向套筒，在對高精度矯管針進行保護的同時，可以通過機器人的力控能柔順導正套筒，使其與排氣管平行，從而輔助矯管針插入動作。

據現場工程師介紹，在現實生產線上，通常會遇到來料壓縮機排氣管空間角度一致性偏差很大（±5°），且前道折彎及焊接工序導致累計誤差的情況。自適應機器人的工業級力控能力可以兼容多種誤差，保證矯管針準確、到位地插入無問題排氣管；通過高達0.03N的末端力覺反饋，該方案可以靈敏判斷矯管結果，還可以依據具體需求，實時顯示力覺曲線以輔助判斷或產線智能管理。

從實際檢測來看，該方案可以做到檢測節拍≤3s，工位節拍≤5.5s（含輸送時間），并且無需視覺和其他專機設備，使整體方案具有高性價比。同樣的，該方案主要為自適應機器人配合錐形導向套筒，可以兼容多種管徑產品，符合客戶小批量、多品種的生產需求。

“協同配合”：自適應機器人在裝配領域更具通用性

自適應機器人帶來的通用性還體現在現場的另一套解決方案上——車載執行器齒輪裝配。

在汽車裝配領域，車載執行器內部需要裝配多個尺寸不一的小齒輪，該工序在要求柔性置入的同時，還要實現齒輪間的旋轉嚙合?；诠I級力控技術，非夕的車載執行器齒輪裝配方案采用自適應機器人Rizon搭配力控夾爪Grav，能夠柔性完成齒輪嚙合裝配工作。

除了具備有效容忍工件誤差及來料角度偏差，有效避免齒輪齒面、齒廓以及中孔的剮蹭損傷，保證裝配成品質量等自適應機器人帶來的優勢，基于通用化夾爪及裝配指令，這套方案能輕松兼容汽車領域里相同性質、不同產品的生產制造。

One More Thing：壁虎材料的神奇體驗

除了有創新應用解決方案展示外，非夕展臺此次還帶來了自研的通用機器人夾爪星擎Grav系列。觀眾可在此進行夾取互動體驗，并可以讓現場觀眾實際體驗“壁虎材料”的神奇之處。

星擎Grav系列有標準版和增強版。其中Grav Enhanced星擎增強版采用了黑科技“仿生壁虎材料”，可以像壁虎的腳趾一樣，實現無源吸附，具有超級摩擦力，支持指尖的剛性抓取和利用壁虎仿生材料的柔性抓取。

在“壁虎”柔性抓取模式時，夾爪可以輕松拾起幾公斤的重物，也很容易釋放。在實際場景中，Grav Enhanced可以貼合接觸面的不同材質和形狀，適用于精細裝配、果蔬抓取、分揀等場景。

到現場參觀的用戶和觀眾可以選取隨身物品，一起來測試這款神奇的仿生壁虎材料的夾爪。